特點：

l         實時，能滿足嚴(yán)格的時間要求；

l         多任務(wù)內(nèi)核：

實時調(diào)度（基于優(yōu)先級或搶占式的）；

任務(wù)間通訊；

互斥；

l         其他標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備作為庫的形式支持內(nèi)核；

l         系統(tǒng)可重新配置，根據(jù)需要裁減組件，空間小；

l         所有任務(wù)駐留在同一地址空間（任務(wù)間通訊快而容易，上下文切換快，但一個任務(wù)崩潰會影響別的任務(wù)）；

l         所有任務(wù)運行在超級（supervisor）模式（沒有哪個系統(tǒng)調(diào)用具有壓倒一切的優(yōu)勢，所有的設(shè)備都作為普通子程序調(diào)用）;

l         在主機上編寫代碼和編譯；在目標(biāo)機上進行調(diào)試和執(zhí)行；

1.1.2  tornado 開發(fā)工具

l         CrossWind:

源程序（C 或 C++ 以及匯編程序等）的調(diào)試工具。 CrossWind結(jié)合了圖形方式和命令行方式的最大特點。 最普通的調(diào)試方式，例如斷點設(shè)置和程序執(zhí)行控制，可 以通過便捷的點擊方式實現(xiàn)。同樣，程序顯示框和數(shù) 據(jù)偵察窗也提供了一個直接的可視窗口來觀察應(yīng)用程 序中最關(guān)鍵的一部分。如果需要更復(fù)雜的調(diào)試，CrossWind 也提供了命令行的方式來調(diào)用它提供的各種命令。

l         Browser:

可對系統(tǒng)對象（任務(wù)、消息隊列、信號量等）和存儲 器使用情況進行觀察的瀏覽器。可以方便地監(jiān)視用戶的 目標(biāo)系統(tǒng)。Browser匯總了應(yīng)用進程，內(nèi)存消耗和一個目 標(biāo)內(nèi)存的映射。通過 Browser，用戶可以觀察信號量、 消息隊列、內(nèi)存分配、看門狗計時器、堆棧使用情況、 目標(biāo) CPU使用率、對象模塊結(jié)構(gòu)和符號表以及每個任務(wù)的詳細(xì)信息。

l         WindSh:

提供從宿主機到目標(biāo)機之間的一個命令 shell。WindSh 是一種非常受歡迎的開發(fā)工具，它具有很強的交互性和可操作性，允許用戶調(diào)用內(nèi)存中的應(yīng)用程序模塊或是 VxWorks模塊中的任何例程。它不但具有一般命令語言的功能，而且也具有 C 語言的設(shè)計特點，能夠解釋幾乎任何 C 語言表達式， 執(zhí)行大多數(shù) C 語言算子，解析符號表數(shù)據(jù)。對初用者來說，WindSh學(xué)習(xí)起來比較簡單，使用比較方便，對熟練用戶而言，則有較為高級的手段可以應(yīng)用。

l         WindView:

非常出色的系統(tǒng)可視診斷和分析工具。可非常容易地觀察各任務(wù)，中斷程序之間的相互作用。它是在嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用開發(fā)期間的可視工具。

l         VxSim:

快速原型仿真器。可在硬件設(shè)備未完成之前，在宿主機上對應(yīng)用程序進行仿真分析。

l         Project Facility:

工程管理工具，配制應(yīng)用程序或vxworks本身。